腰椎骨折经皮复位内固定1年半，椎体塌陷，骨块突入椎管致严重狭窄，翻修手术演示

脊柱翻修术，由于正常组织和解剖结构遭到破坏，在减压时骨和韧带的缺失,或者疤痕组织的增生，使寻找正常的神经组织较为困难；在置入内固定时，能用到的置钉区域也非常有限，对术者的技术要求非常高。

在本期内容中，来自上海市第一人民医院的宋滇文教授为我们带来了一台机器人联合O臂辅助腰椎融合术后翻修与L1人工椎体置换手术。

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患者：男性，74岁，因腰椎骨折行经皮腰椎骨折复位内固定术。术后一年半出现腰痛，逐渐出现双下肢疼痛麻木。术后2年CT示T12-L2螺钉松动，L1椎体明显塌陷，骨块突入椎管导致严重狭窄。入院行翻修手术治疗。

术前影像：

术中采用O型臂13s完成三维影像地图的采集，并与机器人完成空间配准。

自动完成椎体的识别与分割，并进行逐个椎体的置钉规划与三维浏览。

在O臂的三维图像上能清楚的看到过往钉道所在的位置，通过调整手术计划，避开老钉道以提高螺钉把持力。同时规划软件能实时模拟当前的钉棒形态，为后续弯棒与穿棒的可行性提供评估。

术中机械臂能根据术前计算的禁飞区，规划最佳运动路径，抵达置钉的位置与方向，并使用导航套管验证进针位置。

使用动力工具，稳定高效地完成钉道的开路与攻丝，较徒手方式，避免了工具进入老道的风险。同时结合可视化的实时引导，精准把握钉道的深度。

术后影像

宋教授认为机器人技术对于翻修手术的帮助，主要包括三点：

第一, 机器人辅助置钉与规划可以使翻修手术的螺钉置入更加的精准，螺钉的可靠性更高。

第二，针对翻修手术，通过术前的手术规划，可以一起将穿棒方案规划好，包括棒的长度与弯度，进行提前的预弯棒。

第三，由于翻修手术从显露到减压到内固定都非常的困难，因此手术时间会大大的延长，对术者的专注度与体力要求更高。因此，如果在前期能够借助手术机器人来帮助我们完成置钉、穿棒等一些基本的操作，那么术者可以把精力全部都集中在最后减压以及人工椎体放置等操作中。

而将机器人技术与手术动力技术和导航可视化技术相结合，可以做到指哪打哪，朝着既定路径完成钉道建立，避免走老道。同时也避免了过去使用机器人规划好了以后直接进钉，看不到我钉的深度、角度、位置，心里没底的情况。有了可视化，可以结合实际遇到的问题和术者的经验，通过可视化的图像带给术者的一个参考。两者结合起来带来更高的一个安全性

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